выбор алгоритма обработки точек gps что это
Настройка антирадара sho me g800 str
Всем привет. Решил выложить свои настройки для радара sho me g800. Не претендую как на самые лучшие, но для меня самые удобные по г. Самара и трассе Самара — Тольятти.
Мне требуется: до 40 км/ч ничего не показывает, молчит (ниже смысла нет, камер до 40 км/ч я не встречал, выше можно, но на свой риск), от 40 км/ч до 55 км/ч показывает на экране, но не говорит (для меня оптимально, камер на 40 км/ч я встречаю редко, да и к тому же от 55 км/ч он начнет визжать), от 55 км/ч до 90 км/ч и показывает и говорит, режим Город 1 (для города самое то), от 90 км/ч уходит на режим Трасса (от 105 км/ч можно сделать Трасса чувств.3, но для этого надо ставить старую прошивку, на новых онли чувств.3 без регулировки). Лимит превышения я поставил 13 км/ч (не 15 потому что gps тоже может с скоростью ошибаться), 2 точки работают до 90 км/ч. Муляж камеры выключил (на муляжах он по какой то причине говорит стрелка, то ли баг, то ли так должно быть, незнаю). Режим выставлен Трасса (до 90 км/ч работает на автомате в Город 1, после, переключается на Трасса без моего участия). Визг на высокой скорости от 140 км/ч.
Что ставим на радаре:
Писать буду типа «старые обозначения — новые обозначения — значение»
ATO — 2Т — 90
OSPD — МаксСкор — 140
AMSPD — ОтклЗвук — 55
ACSPD — АвтоГор — 85
AOSPD — ОтклРад — 40
ATSPD — АвтоТр — 90
OSL — Лимит — 13
МЛЖ (только на новых прошивках) — Выкл
X, Ku, Ka — выкл (эксперементально)
СТ — вкл (эксперементально)
GPS — вкл
Вот еще нашел интересную инфографику и описание к ней. Пост старый, но смысл понятен.
Параметр OSL [0-20 км/ч] определяет уровень дисциплины водителя и «шумность» РД. Значение OSL=15 км/ч меньше на 5 км/час установленного законом «уровня ненаказуемости», что вполне достаточно для безопасного от штрафов быстрого движения и излишних звуковых предупреждений. ЭКСТРИМисты, сорри, могут поставить OSL=20 км/ч.
——
Параметр ОSPD определяет значение «скоростной склеротички», которое водитель сам выбирает в зависимости от уровня трассы и своей дорожной дисциплины. Логично установить ОSPD=120 км/ч, чтобы во время кратковременных превышений скоростного лимита (как правило, при обгонах) РД не донимал соответствующими предупреждениями. Логично вывести на «хот-клавишу» Н-К управление значением ОSPD, чтобы можно было быстро перестраивать РД под скоростной лимит трассы: 90, 110 или 130 км/ч.
Кроме этого, превышение +20% (90 * 120% = 108 км/ч) у меня отрабатывается навигатором. Поэтому когда в два голоса на 110 км/ч начинают предупреждать о превышении — это уже утомляет.
——
Параметр AТSPD определяет скоростную границу чувствительности РД (2 или 3) в режиме ТРАССА. При скоростях движения в пределах допустимых скоростных лимитов достаточна чувствительность=2. При движении с повышенными скоростями логична чувствительность=3. Границей перехода к высокой чувствительности РД целесообразно принять AТSPD=110 км/ч (разрешённых 90 км/ч + ненаказуемых 20 км/ч = 110 км/ч).
——
Параметр AТО определяет режим работы РД с базой радаров.При относительно малой скорости движения в городе и на трассе, которая позволяет без экстрима оттормозиться, предпочтительнее 2-х-точечная база, которая не донимает водителя сверхранними предупреждениями. При высоких скоростях движения на трассе лучше использовать одноточечную базу, дальность оповещения которой зависит от скорости: 80-100 км/ч — 800 м, 100-120 км/ч — 900 м, от 120 км/ч — 1500 м. AТО=90 км/ч.
——
Параметр AСSPD определяет «городскую зону» РД (режим ГОРОД 1) и задаёт чувствительность=1, которой, по мнению разработчиков, вполне хватит для безопасного от штрафов движения в городе. Макс. возможное значение AСSPD=70 км/ч, а хотелось бы 75 или 80 км/ч. При скорости выше значения AСSPD РД переходит в режим ТРАССА (чувствительность=2)
——
Параметр AМSPD определяет «зону тишины» РД. Значение AМSPD=55 км/ч выбрано по условию: (AOSPD=40 км/ч) + (OSL=15 км/ч) = 55 км/ч. Это позволит начать получать звуковые сообщения ещё до достижения городского лимита 60 км/ч. AМSPD должен быть не менее AOSPD, так как противное не имеет смысла: AOSPD приоритетно отключает и звук, и индикатор. ***
***Граница «молчания» радар-детектора может быть повышена установкой AМSPD больше AОSPD (как в предлагаемой настройке). В этом случае на индикатор РД будет выводиться информация об обнаруженных радарах, но звуковой сигнализации об этом не будет.
——
Параметр AOSPD определяет зону безопасного бездействия РД.
Значение AOSPD=40 км/ч выбрано потому, что на дорогах общего пользования это самое распространённое, *, минимальное снижение скорости. Ограничения 20 км/ч в дворовых проездах и прочих подобных местах (с учётом ненаказуемых +20 км/ч) можно во внимание не принимать. Поэтому при движении со скоростью ниже 40 км/ч (в том числе в пробках и тому подобное) РД просто не нужен, а поэтому РД может быть отключён установкой нулевого уровня чувствительности (режим ГОРОД 2).
Антирадар Sho-Me G-800 STR сочетает в себе броский дизайн и большой набор функций. Благодаря своим характеристикам устройство понравилось большинству автолюбителей, которые воспользовались гаджетом, а также смогло получить признание экспертов.
Технические характеристики
Характеристики радар-детектора Sho-Me G-800 STR:
Несмотря на то, что аппарат способен работать в большом диапазоне частот, при необходимости некоторые из них можно заблокировать. Данная функция необходима, потому что в некоторых регионах банально не используются камеры слежения, работающие в выбранном диапазоне частот. Так можно сэкономить не только заряд аккумулятора, но и увеличить скорость поиска камер слежения и постов ДПС в других частотах.
Комплектация
Аппарат имеет небольшую комплектацию. В коробке, помимо самого радара и инструкции, имеется только зарядное устройство. Так как прибор продается с полностью разряженным аккумулятором, производитель предусмотрел этот момент и в комплекте приложил зарядное устройство от прикуривателя. Кабель для сопряжения антирадара с компьютером нужно покупать самостоятельно.
Документация на устройство помещена в небольшой бумажный конверт. Помимо 2 инструкций, имеется гарантия от производителя или розничного магазина, в котором был куплен аппарат.
Само устройство Sho-Me G-800 STR находится в небольшом пенопластовом кейсе, который не позволит прибору разбиться во время транспортировки. На экране находятся 2 заводские пленки. На первой перечислены все преимущества аппарата, вторая — антибликовая, предупреждающая появление засвеченности (тем самым увеличивает угол обзора). При необходимости первое время ее можно не снимать.
Функции
Гаджет имеет 4 различных режима работы: 2 из них — автоматические, а 2 других покупатель может настроить согласно собственным потребностям. В режиме работы «Трасса» антирадар способен использовать мощности ближайших телекоммуникационных вышек, тем самым увеличив радиус поиска камер слежения. Для людей, которые не желают разбираться во всех характеристиках аппарата, имеется автоматический режим, одинаково хорошо работающий как в городских условиях, так и на трассе.
Благодаря наличию GPS-модуля гаджет способен определять расстояние, которое проехал автомобиль с момента последнего включения устройства и его текущую геопозицию. Данная функция позволяет при обнаружении поблизости камеры слежения по внутренней базе данных антирадара узнать максимальную разрешенную скорость на участке трассы.
Преимущества и недостатки
Одним из главных достоинств радар-детектора Sho-Me STR-800 является его корпус. Как и у большинства антирадаров, он выполнен из матового полиуретана. Такое покрытие позволяет устройству одновременно не скользить по приборной панели авто и не перегреваться под прямыми солнечными лучами.
Простое и интуитивное управление также является важным преимуществом аппарата. На корпусе расположены всего 5 кнопок, с помощью которых можно как изменить яркость дисплея, так и выключить антирадар. Большой набор функций и режимов работы тоже выгодно отличают устройство от своих аналогов.
Единственным объективным недостатком является небольшой радиус работы. Аппарат способен находить камеры слежения, находящиеся только в 2 км от себя, что для гаджетов такого ценового диапазона является небольшим показателем.
Как установить
Согласно STR отзывам, возможность установить антирадар только на лобовое стекло автомобиля с помощью присоски является одним из недостатков устройства. Связано это с тем, что такой тип крепления является крайне ненадежным. Однако для того чтобы установить прибор на присоску, необходимо сверху устройства найти небольшое углубление и резким движением по касательной вставить крепеж. После этого можно просто прикрепить аппарат к стеклу и приступить к его эксплуатации.
Инструкция по эксплуатации
Главной задачей радар-детектора, согласно руководству пользователя, является обнаружение камер слежения поблизости. Так при обнаружении нового устройства антирадар уведомляет пользователя звуковым сигналом. В этот же момент на экране аппарата высвечивается тип устройства и примерное расстояние до него. В зависимости от типа найденного прибора звук может отличаться по тональности.
Благодаря модулю GPS 3 в 1 антирадар способен вычислить точную скорость автомобиля. Данная функция поможет автоматически определять, нужно ли снижать скорость около камеры слежения.
Режимом работы можно управлять с помощью 2 боковых кнопок, центральные — необходимы для включения аппарата и беззвучного режима.
Как настроить
Для того чтобы включить радар-детектор и правильно настроить его, необходимо в первую очередь немного подзарядить прибор. Согласно Sho-Me G-800 STR настройкам и инструкции по эксплуатации, процесс включения стоить начинать, зарядив аккумулятор минимум на 30%. После подзарядки нужно будет зажать клавишу включения. После того как аппарат включится, он предложит выбрать язык интерфейса, страну проживания и единицу измерения скорости.
Выбрав данные параметры, настроенный антирадар автоматически начнется загружать базу данных камер слежения поблизости. Данный процесс не занимает более 30 минут. По его окончании можно выполнить первый поиск радаров поблизости и начать полноценно пользоваться устройством.
Как обновить
Для того чтобы обновить ПО устройства, необходимо подключить его к компьютеру с установленным фирменным приложением для настройки радар-детектора. Найти данную программу можно на официальном сайте производителя. Так, при подключении антирадара поиск новых доступных обновлений начнется автоматически. Процесс прошивки длится до 3 минут, а обновления полностью занимает не больше получаса.
Linux Windows Софт Hardware Вебмастеру Интернет Сеть C++ Звук Статьи Автомобильные устройства PDA
Настройки SHO-ME G-800 STR
Для входа в меню настроек нажмите кнопку «Menu«.
Кнопками «Menu» и «Dim» переключайтесь между настройками, кнопками «Mute» и «City» выбирайте нужные параметры.
Язык: выбор языка: английский или русский.
ATO: выбор алгоритма обработки GPS-точек. Данная прошивка использует обновленный т.е. двухточечный алгоритм обработки точек GPS из базы, который позволяет информировать пользователя о приближении к тому или иному стационарному радару, исходя из настроек дальности каждого конкретного комплекса (первая точка — это точка входа в зону предупреждения о радаре, вторая точка – непосредственное месторасположение радара). При этом сохраняется возможность использовать прежний алгоритм, основанный на изменении дальности обнаружении точек из базы радаров в зависимости от скорости. ATO = OFF, при этом значении всегда работает алгоритм «2-точки» ATO = 0, при этом значении всегда работает алгоритм ATO, ATO = 10,20. 120, это значение скорости при которой алгоритм «2-точки» будет меняться на алгоритм «АТО». Например, при значении АТО = 80 до 80 км/ч будет работать алгоритм «2-точки», а после 80 км/ч – алгоритм АТО с дальностью оповещения о радарах.
Дисп.: выбор приветствия. Дисп: 0 » «; Дисп. 1: «Здравствуйте!»; Дисп. 2: «WELCOME»; Дисп. 3: «SHO-ME G-800»;
Голос: включение или выключение голосового оповещения;
WELCOME: включение или выключение приветствия;
Тест: включение или выключение самотестирования;
X: включение или выключение сигналов в диапазоне X (10,525ГГц/&plusm;50МГц);
Ku: включение или выключение сигналов в диапазоне Ku (13,450ГГц/&plusm;50МГц);
Ka: включение или выключение сигналов в диапазоне Ka (34,70ГГц/&plusm;1300МГц);
Ст: включение или выключение сигналов комплекса стрелка;
Яркость: выбор режима яркости (Яркость, Авто, Мой). При значении «Авто» — яркость регулируется датчиком освещенности без участия пользователя. «Яркость» — имеет 2 варианта: яркий и приглушенный. «Мой» — Выбор с помощью шкалы яркости в меню, сразу после выбора режима яркости;
X Звук: выбор звукового оповещения для сигналов в диапазоне X;
K Звук: выбор звукового оповещения для сигналов в диапазоне K;
Ka Звук: выбор звукового оповещения для сигналов в диапазоне Ka;
Ku Звук: выбор звукового оповещения для сигналов в диапазоне Ku;
L Звук: выбор звукового оповещения для сигналов лазера;
G Звук: выбор звукового оповещения для сигналов обнаружения GPS-точки;
Ст Звук: выбор звукового оповещения для сигналов комплекса «Стрелка»;
GPS: включение или выключение GPS-датчика;
Пояс: выбор часового пояса (МСК — Москва, УЗБ — Узбекистан, ЕКТ — Екатеринбург, ОМС — Омск, КРА — Краснодар, ИРК — Иркутск, ЯКУ — Якутск, ВЛА — Владивосток, МАГ — Магадан, КЛГ — Калининград, МНС — Минск);
Скор: выбор единицы скорости (м/ч или км/ч);
OSPD: максимальная скорость. По превышении этого лимита, звучит сигнал «Внимание! Снижайте скорость». ;
AMSPD: автоматическое отключение звуковых сигналов при скорости ниже выбранного уровня. К примеру, транспортное средство дижется со скоростью 50 км/ч в зоне действия стационарного радара, настроенного на скорость 60 км/ч, а значение AMSPD установлено в положение «60», то в данной ситуации звукового оповещения выдано не будет. Положение «0» — оповещать при любой скорости;
ACSPD: при скорости ниже выбранного уровня радар-детектор переходит в режим «Город1» и чувствительность снижается до уровня «1». Положение «0» — не переходить в данный режим и не снижать чувствительность ни при какой скорости;
AOSPD: при скорости ниже выбранного уровня отключается оповещение о приеме сигналов радаров/лазеров. Положение «0» — оповещать при любой скорости;
ATSPD: при скорости ниже выбранного уровня радар-детектор переходит в режим «трасса», с чувствительностью «2» (средняя). Положение «0» — не переходить ни при какой скорости в режим «трасса»;
MSPD: максимальная скорость за все время в пути;
TM: пройденное расстояние;
DEL.UP: удаление GPS-точек пользователя. «DEL.UP 2» — удаление всех точек в радиусе 200м от текущего положения, «DEL.UP 4» — удаление всех точек в радиусе 400м от текущего положения, «DEL.UP 6» — удаление всех точек в радиусе 600м от текущего положения, «DEL.UP A» — удаление всех точек;
DEL.FZ: удаление GPS-данных об областях с ложным срабатыванием «DEL.FZ 2» — удаление всех точек в радиусе 200м от текущего положения, «DEL.FZ 4» — удаление всех точек в радиусе 400м от текущего положения, «DEL.FZ 6» — удаление всех точек в радиусе 600м от текущего положения, «DEL.FZ A» — удаление всех точек;
Часы: 12 часовой или 24 часовой формат времени;
OSL: оповещение о превышении лимита скорости. Пользователь может может выбрать, при каком превышении скоростного лимита радар-детектор будет оповещать о необходимости снизить скорость. К примеру, если стационарный радар находится в скоростной зоне 60 км/ч, а значение OSL установлено в положение «10», то при скорости свыше 70 км/ч в зоне действия стационарного радара будет звучать оповещение «Внимание! Снижайте скорость».
Как правильно установить и настроить радар детектор
Дорожное движение в России – это постоянное противостояние сотрудников ГИБДД и автолюбителей. Первые контролируют транспортные потоки на автодорогах, используют радары движения и камеры автоматической видеофиксации, а основным способом обеспечения безопасности считают штрафы для нарушителей ПДД. Вторые стремятся избежать наказания, обмануть средства контроля и используют для этого антирадары и радары-детекторы.
Насколько эффективны средства борьбы с радарами ГИБДД, как и выбирать, устанавливать, настраивать и использовать?
Принцип действия радара-детектора
Антирадары – предыдущее поколения средств борьбы с радарами и видеокамерами на дорогах, которые используются сотрудниками Госавтоинспекции. Это активные устройства, которые создают частотные помехи и не позволяют полицейским радарам точно определить нарушение скоростного режима. Они работают в широком диапазоне частот, нарушают работу не только оборудования ДПСников, но и окружающих частотных приборов (в том числе систем ABS и GPS-оборудования). Поэтому эти устройства опасны и запрещены для использования в РФ.
Радары-детекторы – приборы нового поколения, использующие принцип сигнатур (то есть, узнают индивидуальный почерк полицейских радаров, отделяя его от посторонних шумов, и предупреждая водителя, что нужно сбросить скорость). Это оборудование пассивно, просто распознает излучение радаров и видеокамер ГИБДД, не влияя на работу высокочастотных приборов вокруг себя. Поэтому они пока не имеют ограничений на использование, и прятать и в салоне автомобиля не нужно.
Принцип работы радара-детектора прост: в его память (сигнатурный модуль) загружается две базы данных: база частот радарного оборудования и база посторонних частотных устройств (системы открывания дверей, трансляторы сигналов мобильных операторов, систем ABS и т.п.). Получая сигнал, радар-детектор сверяет его с данными обеих баз и карт GPS-навигации, отсекает посторонние шумы и реагирует только на радары ГИБДД. Водитель получает сигнал и сбрасывает скорость на нужном участке дороги.
В модели радара-детектора, которая устанавливается в автомобиле, важны:
Важно также, чтобы сигнатурный радар-детектор можно было быстро подключить к электропитанию через прикуриватель в салоне автомобиля.
Установка радар детектора в машине
Место и положение установки радара-детектора принципиально важны, так как прямой обзор и отсутствие препятствий существенно улучшают его точность и функциональность, а также снижают количество ошибочных срабатываний.
Лицевая часть устройства должна быть развернута к водителю тыльная с приемником – вперед, точно по движению автомобиля. Оптимально будет установить прибор вместе с видеорегистратором в середине лобового стекла машины или на стойке зеркала заднего вида: у верхней его кромки (тогда он сможет принимать сигналы при движении по холмистой местности). Крепление у радаров обычно свое: кронштейны с защелками, присоски или липучки. Важно, чтобы обзору при установке радара-детектора не мешал сетевой провод от прикуривателя, который будет отвлекать внимание при движении.
Всякие препятствия спереди следует убрать. В том числе нужно поменять атермальное стекло и металлизированную тонировку с лобового стекла, которые экранирует сигналы (увеличивается ошибочность работы на 10-60%).
Однако правильное расположение радара-детектора в салоне авто – это только первый этап. Любое оборудование подобного типа будет работать только в том случае, если оно правильно настроено.
Порядок настроек радар детектора
Прежде всего, необходимо обновить базы данных сигнатур (сигналов радарного оборудования ГИБДД и посторонних частотных «шумов»). Для этого необходимо скачать файл с последней прошивкой прибора на ПК, подключить радар-детектор к нему через порт USB, загрузить и запустить инсталлятор, после чего скачать базы данных по указанному пути в устройство и обновить программу.
Далее выполняется внутренняя настройка радара, для чего выполняется заход в Menu, где переключение между настройками производится кнопками Menu и Dim, а для выбора параметров внутри каждой настройки используются кнопки Mute и City. Прибор настраивается в следующей последовательности:
Какие настройки наиболее важны в радаре-детекторе?
Наиболее важными в радаре-детекторе являются настройки частотных диапазонов приема сигналов от широкого спектра радаров ГИБДД. Если ваша модель устройства способна принимать все диапазоны частот (Х, K, Ka, Ku, лазер, GPS и сигналы комплекса «Стрелка»), она будет работать надежнее и не пропустит полицейский сканирующий сигнал.
Кроме того, важно, чтобы прибор мог переключаться на разные режимы работы с учетом обработки данных из разных баз сигнатур:
Важно понимать, что оборудование сотрудников ГИБДД постоянно совершенствуется и обновляется, а универсальных антирадарных средств борьбы с ними не существует. Поэтому вероятность ошибочного срабатывания радаров-детекторов не стоит исключать, как и редкую неспособность «узнать» полицейский радар.
Корректность работы радаров зависит от сложности, мощности, многочастотности приема сигналов и метода установки полицейского оборудования (в лицо, спину или под углом), рельефа местности (холмы, извилистая дорога, отсутствие отражающих элементов), плотности трафик на дороге и погодных условий.
Таким образом, корректная установка и правильная настройка радаров-детекторов максимально важны для корректности их работы и снижения частоты ошибочных срабатываний. Для этого следует выбирать качественное и проверенное оборудование, настраивать его в соответствии с рекомендациями производителей, правильно тестировать и использовать в процессе дорожного движения.
Но, в любом случае, идеального оборудования не существует. Вы сможете до максимума улучшить оповещение о радарах скорости и камерах видеофиксации на дороге, но не увидеть их все по разным объективным и субъективным причинам. Поэтому самым безопасным способом не попасть под штраф инспекторов ГИБДД по-прежнему является соблюдение ПДД.
Инкрементальный алгоритм привязки GPS-трека к дорожному графу
Геоинформационные системы постепенно входят в повседневный быт.
Большинство мобильных устройств снабжены GPS/ГЛОНАСС-приёмниками. Это позволяет разработчикам получать записи пути своих пользователей (треки). Треки можно использовать для решения целого ряда задач — от навигации по карте и информирования о местоположении друзей до построения пробок и предсказания дорожной ситуации.
К сожалению, без дополнительной обработки трек пользователя малоинформативен, поэтому требуется этап связи внешних данных и внутренней карты приложения. Для этого существуют специальные алгоритмы привязки данных (map matching algorithms).
Эта статья посвящена алгоритму привязки трека к дорожному графу и результатам его применения в проекте
Алгоритм, о котором пойдёт речь, обрабатывает входящий трек, получая на выходе последовательность рёбер дорожного графа, которые своей геометрией максимально близко повторяют входные данные.
Дорожный граф — это одна из основ геоинформационного приложения. Он содержит внутри себя всю информацию о дорогах: от типа покрытия и количества полос до их геометрии. Существует несколько способов представления дорожного графа в памяти компьютера.
Рассмотрим самый простой вариант: направленный граф, у которого узлы — это перекрёстки, а рёбра — это дороги. Такое упрощение затрудняет проверку правил дорожного движения, но облегчает дальнейшие расчёты. Дороги с движением в обе стороны в подобном графе будут представлены парой рёбер. Ребро является неделимой единицей пути. Однако ребро — это математическое представление дороги. Реальное расположение дороги на карте (набор точек-координат дороги) будет определяться отдельным свойством этого ребра графа, которое назовём геометрией дороги.
Трек представляет собой упорядоченную последовательность точек, содержащих некоторую погрешность. Из-за этой погрешности точка практически никогда не будет лежать на ребре графа, к которому необходимо привязаться. По закону подлости для GPS-данных погрешность позиционирования меньше в чистом поле, чем в центре города. Другими словами, пришедшая точка может попасть на соседнее ребро.
Так выглядит одна московская развязка глазами карт: 
А вот так по ней, по версии навигаторов, едут наши пользователи:
Процесс привязки трека
Для привязки точки трека к графу в самом простом случае необходимо найти рёбра с минимальным расстоянием от ребра до точки. К сожалению, на практике (особенно в центре города) привязанный таким образом маршрут может оказаться набором несвязанных между собой рёбер. Для того чтобы улучшить качество привязки, будем считать, что трек — это упорядоченное целенаправленное движение пользователя по геометриям рёбер графа. То есть весь маршрут проходит по связанным друг с другом рёбрам. При этом на каждое ребро маршрута может приходиться как несколько точек трека, так и ни одной.
Таким образом, поскольку мы отказываемся брать ближайшее к точке ребро, нам необходимо выбрать какую-то другую количественную меру, которая позволила бы определить, насколько измеряемое ребро подходит для привязки.
Существует множество факторов, которые при этом можно использовать:
Для привязки треков в этой статье используем оценочную формулу для инкрементального алгоритма привязки данных (на основе работы S. Barcatsoulas [2]).
Эта формула включает две основных составляющих: и .
Составляющая учитывает взвешенное расстояние от точки трека до ребра и рассчитывается по формуле:
, где
— это коэффициенты масштабирования, а — это расстояние от точки pi до геометрии ребра cj.
Составляющая учитывает угол между направлением геометрии ребра и направлением трека:
, где
и — это коэффициенты масштабирования, а cos(αi,j ) — это угол между геометрией i-того ребра графа и направлением движения по ребру трека
и — это параметры, влияющие на значимость составляющих. Для алгоритма важны значения этих параметров относительно друг друга — это определяет, какой из факторов будет иметь больший вес при сравнении.
Параметры и влияют на чувствительность к изменению описываемого фактора.
После расчёта составляющих итоговая метрика рассчитывается как:
Чем большее число получилось в итоге, тем лучше совпадение участка трека и ребра.
Имея в арсенале формулу правдоподобия прокладываемого маршрута, можно описать алгоритм привязки:
Стратегия учёта последующих точек
Несомненным плюсом выбранной формулы является возможность оценить правдоподобие привязки к графу не только для одной точки, но и для маршрута в целом. Это можно использовать для реализации стратегии учёта последующих точек. Если в данный момент привязывается не последняя точка маршрута, то можно посчитать оценки привязки следующих точек при условии, что маршрут пролегает по выбранному ребру. После этого можно сравнивать уже сумму оценок правдоподобия. Это позволит избежать ошибок на сложных развязках и перекрёстках, так как алгоритм будет выбирать рёбра с учётом последующего движения.
Немного про производительность
Задача привязки одного трека не является невероятно затратной, но на практике редко кто когда-либо привязывает пару треков. Как правило, необходимо успевать привязывать тысячи точек в секунду. Поэтому приходится искать компромисс между скоростью обработки и точностью привязки трека. В выбранном алгоритме на производительность влияет количество оцениваемых рёбер для каждой точки трека и глубина оценки точек «из будущего». Как показала практика, для принятия правильного решения о поведении на перекрёстках в большинстве случаев достаточно учитывать 2-3 последующие точки трека.
Количество оцениваемых рёбер по факту изменить сложно, так как для качественной привязки после выбора первого ребра необходимо оценивать все исходящие рёбра. Но можно не рассматривать варианты со слишком низкой оценкой правдоподобия.
Итоги
Внедрение алгоритма привязки позволило проекту не только начать работу с данными мобильных пользователей, но и быстро согласовывать собственные данные с произвольными системами. Использование новой подсистемы привязки позволяет в течение минуты на одном сервере пересчитывать на свой граф треки, суммарно содержащие до 55 тысяч точек. Благодаря этому отображение данных пользователям происходит максимально быстро. Алгоритм показывает качественную привязку даже при одной точке трека на три ребра внутреннего графа. Однако наибольшая эффективность описанного алгоритма достигается во время привязки длинных треков с одной-двумя точками на каждое ребро графа.